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家庭域记忆泊车HPA技术解析
“家庭域记忆泊车”（Home zone Parking Assist，简称 HPA）是一种高级自动泊车辅助系统，主要功能是在特定的“家庭区域”（如自家车库或固定车位）内，记忆并自动复现停车路径，让车辆可以在无人干预的情况下完成泊车动作。
01、HPA功能定义与核心理念
HPA（家庭域记忆泊车） 是一项基于视觉感知、融合定位和路径记忆的自动泊车技术，允许车辆在无驾驶员干预的情况下，重复执行一段先前 “学习” 过的泊车路径。
HPA主要针对家庭停车场景，该功能旨在为用户提供便捷的固定停车解决方案，尤其适用于日常高频使用的私家停车位。利用多传感器融合与路径记忆技术，实现对车辆在家庭环境中反复执行的泊车路径的学习、记忆和自动执行。其核心目标是帮助驾驶者实现“按键自动泊车”，尤其适用于狭小、复杂且多变的家庭车库环境。
1.1 功能介绍
HPA系统包括两个运行模式，分别是：
1. SelfLearning 自学习模式（路径学习与记忆）
功能目标：用于系统在首次运行时“学习”一条完整泊车路径，供后续复用。
操作流程：
步骤
描述
1.驾驶准备
用户将车辆驾驶至希望自动泊车的起点，启用学习模式（通过中控/APP触发）
2.手动驾驶
用户手动驾驶车辆从“下车点”到目标车位，过程中车辆记录完整路径及环境信息
3.路径建图与记录
系统实时采集传感器数据（摄像头、超声波、毫米波雷达、IMU），并建立路径模型与特征地图
4.终点确认与存储
达到目标车位后停车，系统提示“记忆路径学习完成”，将轨迹数据存储于本地或云端
技术特性：
多传感器数据融合建图（视觉SLAM + GNSS + IMU）
每段路径绑定唯一标识（UID），供后续调用
记忆路径长度通常支持20~50米
支持保存多条轨迹（如多个车位）
2. AutoParking 自动泊车模式（路径复现与自主执行）
功能目标：在完成路径学习后，车辆可自主执行该路径，实现无人驾驶自动泊车。
操作流程：
步骤
描述
1.车辆靠近起始点
用户驾驶车辆至记忆路径起点附近，系统检测当前位置与学习路径是否匹配
2.用户激活泊车
用户通过手机APP查看可用路径，选择目标轨迹，点击“开始自动泊车”
3.用户离车
驾驶员下车关闭车门，系统进入自动驾驶状态
4.自主泊车执行
车辆根据记忆轨迹自动控制加速、制动、方向、换挡，自主驶入车位
5.泊车完成/异常处理
成功入位后驻车、拉手刹，系统提示“泊车完成”；若泊车失败，则停车并通过APP告知用户原因
技术特性：
自动执行速度限制：<5km/h，确保慢速精准控制
泊车过程中支持全自动换挡（含倒车）
与手机APP持续通信，实时更新泊车状态
1.2 泊位适应能力详解
HPA系统支持多种类型车位的识别与泊入，适应复杂住宅/地下车库环境。
泊位类型
说明
水平车位（平行车位）
与道路平行，车辆需多次切入调整方向；HPA支持全路径复现
垂直车位（垂直于通道）
常见于家庭地下车库或地面停车场
斜向车位（斜列式车位）
特别适合中小型停车区；HPA可识别角度并执行修正泊车
空间车位（无明显线位）
依靠视觉地图/环境语义特征（墙体、柱子）定位，适用于无划线私家库位
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