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家庭域记忆泊车HPA技术解析
1.3 使用区域与限制条件
该功能设计仅用于特定环境下的泊车场景，强调合规性和风险控制，适用条件如下：
项目
限制内容
区域类型
私人专属区域（非公共道路），如家庭地库、地上/地下私人停车场
道路属性
路面无明显损坏、无大段反光、无大幅变化的标线
坡度限制
小于等于10%坡度（~5.7°），防止溜坡、惯性难控等问题
速度限制
执行阶段速度控制在5 km/h以下（缓慢控制便于安全制动）
车辆状态
驻车挡（P）、驾驶员离车、车门关闭、安全带未系等条件触发
天气要求
不建议在极端雨雪雾天、光照强烈反光等视觉模糊环境下使用
障碍物变化
若环境发生显著变化（如临时障碍），可能导致泊车失败或终止
地图失效条件
变更环境或重新铺设地面，需重新“学习”路径，否则泊车失败或偏离路线
1.4 自动避障与紧急制动机制
HPA系统具备完整的避障与防碰撞机制，确保泊车过程安全可控。
能力项
实现说明
动态避障
车辆实时检测前方障碍物（行人、车辆、杂物等），重新规划路径或暂停等待
静态避障
识别静态障碍（墙体、柱子等），自动微调路径，保持安全距离
碰撞风险识别
当障碍物距离过近或速度预测存在碰撞趋势时，触发紧急制动系统（AEB）
紧急停车
无法安全避障时，车辆立即停止，提示“泊车中止”，防止误撞
APP通知机制
若泊车异常或失败，系统通过APP即时通知用户，包含原因、位置、可视状态等
1.5 故障处理与异常反馈机制
异常情况
系统应对
路径丢失 / 定位失败
提示“定位失败”，终止泊车，等待用户干预
前方障碍物阻挡
自动停下并等待障碍物移除；超时后中止操作
APP连接中断
车辆停车原地，不再执行路径，确保安全
硬件故障（雷达、摄像头）
自动停止泊车并报警，提示“传感器故障”
地形变更（施工、标线更改）
无法匹配原路径，系统提示需重新学习路径
家庭域记忆泊车（HPA）系统在用户熟悉、环境稳定的私有空间内，通过学习轨迹与高精度路径重现，实现无人参与的自动泊车。其依赖的多传感器融合、路径重构、自动控制与网络通信机制，使其在满足便利性的同时，能充分实现法规合规、安全冗余和用户可控性。
02、状态机及典型使用案例
HPA系统通过自学习 + 自动复现路径，结合多传感器融合与智能控制，实现车辆在家庭、私家等封闭场景下的自动泊车功能。其分阶段运行流程、自动避障能力、安全冗余与泊位兼容性等方面具备完整体系化设计，并充分考虑法规合规与用户体验闭环。
2.1 State Machine / Operating Sequence 状态机/工作序列
如图是一个HPA（Home zone Parking Assist）系统状态机（State Machine）图，它展示了整个记忆泊车系统从启动到完成过程中各个状态之间的转换逻辑（Transitions）与状态（States）的组织关系。
图中状态分为三个层级：
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