R79对L2级智驾功能的要求

CSF Corrective Steering Function 车道纠偏功能

干预期间的光学警告持续至少1秒；

如果干预持续超过10秒（M1，N1）/30秒（M2，M3，N2，N3），或在180秒的滚动周期内连续两次或两次以上干预，则发出声学警告；

Override超控力≤ 50N；报警测试、纠偏测试、超控力测试。

R79对CSF的要求与(EU) 2021/646对CDCF的要求一样，唯一区别是(EU) 2021/646要求CDCF上电自启动，R79则不要求CSF上电自启动。

（EU）2021/646对紧急车道保持系统ELKS的要求

ESF Emergency Steering Function 紧急转向功能

测试车VUT不得离开道路；
如果有车道标记：VUT不得离开车道；如果无车道标记：最大横向偏移≤0.75m；
oncoming/overtaking不与其他道路使用者发生碰撞；
干预期间要有光学和声学或触觉警告；
Override超控力≤ 50N；

R79 ESF紧急转向功能法规解读及认证测试要求

A类ACSF：低速机动

A类ACSF（Automatically Commanded Steering Function）：是指以不超过10km/h的速度运行的功能，在驾驶员需要时，辅助其进行低速或停车操作。

最高车速 10 km/h；
驾驶员通过有意动作进行激活；
需要障碍物检测（例如车辆或行人）；允许遥控停车（RCP）操作（最大范围6米）。

R79-A-ACSF对自动泊车&遥控泊车的法规解读及测试要求

B1类ACSF：不可脱手的车道保持功能

系统默认关闭；

Override超控力≤ 50N；最大横向加速度：

如果系统达到其边界条件，则发出光学和声学或触觉警告；在边界条件内，激活系统应在任何时候确保车辆不会越过车道标记；

脱手后 15s 内发出光学警告；脱手后 30s 内发出额外声学警告；

如果仍然脱手，声学警告发出后 30s 内，系统应退出；
系统退出后，应发出不小于 5s 的不同频率的声学警告；

车道保持测试、最大横向加速度测试、超控力测试、脱手报警测试。

如何一周内搞定R79-B1-ACSF法规认证①

如何一周内搞定R79-B1-ACSF法规认证②

如何一周内搞定R79-B1-ACSF法规认证③

C类ACSF：拨杆变道

C类自动转向控制功能（C-ACSF）：指由驾驶员启动/激活的功能，当驾驶员发出命令时，该功能可以执行单次laterl manoeuvre横向操纵（例如换道），通常指打灯换道功能

需要与B1类ACSF联动；
系统默认关闭；
通过有意的操作激活；
仅在禁止行人和自行车骑行者的道路上可用，道路需要与反方向有物理隔离，车辆行驶的方向至少有两条车道；
Override超控力 ≤ 50N；
除了车道曲率产生的加速度外，变道期间的横向加速度 ≤ 1 m/s²，最大横向加速度满足B1类ACSF的要求：

变道时应开启转向灯；
在变道过程中，脱手3s内发出光学警告；

车辆向预期车道的横向移动不得早于变道程序开始后1.0秒开始；

变道机动应在驾驶员有意操作后3～5秒内启动；变道操作应在5.0秒（M1、M2）/10秒（M2、M3、N2、N3）内完成；
车道保持（B1类ACSF）在完成车道变更后自动恢复；
禁止变道，如果：

检测到危急情况（目标车道上接近的车辆需要产生>3.0m/s²的减速度才能避撞）；

系统被override或关闭；

系统到达其边界，例如没有检测到车道标记；

驾驶员在机动开始时脱手；

驾驶员手动停用转向灯；

驾驶员有意操作5s后仍未始车道变更（说明不具备换道条件）；

横向运动不是连续的。

后方最小探测范围为 55m；设置最低运行速度，使相邻车道的车辆以 130 km/h 的速度接近时，在 0.4s 的反应时间后以 3.0m/s² 的减速度减速，可以与VUT车辆保持1s的间隙；

测试：

变道测试；

最小激活速度测试@Vsmin ± 10 km/h；

超控测试；

车道变更程序抑制测试@ Vsmin + 10 km/h；

传感器性能测试@Vsmin + 10km/h、接近摩托车；

传感器遮挡测试；

下电自关闭测试。

R79-C-ACSF打灯换道法规解读及认证测试要求①

R79-C-ACSF打灯换道法规解读及认证测试要求②

R79-C-ACSF打灯换道法规解读及认证测试要求③

传感器遮挡怎么测？

RMF Risk Mitigation Function风险缓解功能

风险缓解功能RMF（Risk Mitigation Function）是一种紧急情况下开启的功能，在驾驶员没有反应（突发疾病、睡着等）的情况下，该功能可以在有限的时间内自动启动车辆的转向系统，以使车辆在目标停车区域（例如应急车道、路肩、慢车道、当前所在车道或路边）内安全停车。

仅当驾驶员被评估为直接（例如通过驾驶员监控系统）或间接（例如对警告长时间未能响应、未能控制车辆）被评估为无反应时才进行干预；或者被手动激活；

开始风险缓解前需要有不低于5秒的警告阶段；

减速度≤4m/s²（为了避撞除外）；

将车辆带到目标停车区的安全停车处（例如应急车道、硬路肩、路边、最慢的交通车道、自己的行驶车道等）；

包括车道变更；

测试：

变道机动是可能的；

无法变道机动（目标车道上的其他车辆干扰）。

R79 RMF风险缓解功能法规解读及认证测试要求