广告
OpenDRIVE车道分组与车道段定义
01 车道如何分组？
为了能够便利地在OpenDRIVE道路描述中进行查找，一个车道段内的车道可分为左、中和右车道，车道在该组中用<lane>元素来描述。由于车道编号朝负t方向呈降序且朝正t方向呈升序，应用可（can）从ID属性中给出的车道编号中得知车道的方向（除非@type是双向的）。
车道按左、中、右进行分组
在OpenDRIVE中，车道组用<laneSection> 元素内的 <center> 、 <right> 和 <left> 元素来表示。ID属性用嵌套在 <center> 、 <right 和 <left> 元素里的 <lane> 元素来定义。
具体定义的规则如下：
带有正ID的车道在中心车道的左侧，而带有负ID的车道则在中心车道的右侧。
每个车道段必须（shall）包含至少一个<right>或<left>元素。
必须（shall）给每个s坐标定义一个<center>元素。
每个车道段都可（may）包含一个<center>元素。
为了能够更好地确认方向，车道应（should）按照降序ID按从左到右的顺序排列。
02 车道段定义
车道可（may）被分成多个段。每个车道段（lane section）包含车道的一个固定编号。每次车道编号的变更都随之产生一个新车道段的需求。车道段的定义将沿道路参考线按升序来进行。在下图中，路段被分割成不同的车道段。若车道编号改变，则需要定义一个新的车道段。
拥有车道段的路段
为了能更轻易地在复杂道路上对车道段进行使用，可（may）仅使用@singleSide属性对道路的一侧进行定义。
分别为道路的两侧所定义的车道段
在OpenDRIVE中 ，车道段用<lanes> 元素里的 <laneSection> 元素来表示。
以下规则适用于车道段：
每条道路都必须（shall）拥有至少一个车道段。
车道段必须（shall）按升序来定义。
每个s位置上都必须（shall）只有一条中心车道。
应该（should）避免在长距离上使用宽度为0的车道。
每次车道编号改变都必须（shall）有新的车道段被定义。
车道段将持续有效，直到一个新的车道段被定义。
可（may）根据需要多次更改一个车道段内的车道属性。
可（may）仅使用@singleSide属性为道路的一侧对车道段进行定义。
广告
最新资讯
-
国外Rivian和Lucid被认为是特斯拉劲敌，而
2024-05-03 09:26
-
干货丨燃料电池低温特性测试——冷冻解冻循
2024-05-03 09:25
-
特斯拉放弃“一体化压铸”
2024-05-03 08:58
-
纯电动汽车电驱动系统功能安全技术全方位解
2024-05-03 08:54
-
动力电池行业离职率飙升
2024-05-02 17:19
广告
广告
