OpenDRIVE车道描述规则与示例

2024-03-08 15:54:15· 来源：CASAM标准组织

01 概述

在OpenDRIVE中，所有道路都包含了车道（lane）。每条道路必须（shall）拥有至少一条宽度大于0的车道，并且每条道路的车道数量不受限制。

需要使用中心车道对OpenDRIVE中的车道进行定义和描述。中心车道没有宽度，并被用作车道编号的参考，自身的车道编号为0。对其他车道的编号以中心车道为出发点：车道编号向右呈降序，也就是朝负t方向；向左呈升序，也就是朝正t方向。

下图展示了一条道路的中心车道，该车道拥有多条交通车道以及不同的行驶方向。在这个示例中，根据靠左行车以及靠右行车的交通模式，中心车道将道路类型中定义的行驶方向分隔开来。由于并未使用车道偏移，因此中心车道等同于道路参考线。

拥有不同行驶方向车道的道路以及其中心车道

下图展示了拥有相同行驶方向车道的道路（即单行道）的中心车道。

拥有相同行驶方向车道的道路以及其中心车道

02 车道描述规则与示例

根据OpenDRIVE的规定，车道具体描述规则包括：

XML example XML示例如下：

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