百度Apollo车路协同自动驾驶进展

图 6.3 智路OS行业应用智路OS面向智能网联、高级别自动驾驶和交通数字化管理全场景，构建统一的数据和技术底座，打破生态孤岛。面向行业，智路OS开放全栈技术，突破“缺芯少魂”的产业瓶颈，加速自主可控升级迭代； 面向城市管理者，智路OS承载了各类应用场景对基础设施的升级诉求，实现软件赋能网联交管；面向生态，智路OS助力智能网联生态厂商实现标准统一的高效创新，加速商业化落地。智路OS支持厂商快速开发、降低成本，加速商业化落地；面对硬件生态，智路OS以“高智能、高性能、高可靠、国产化”的特性，支持国产魂带动国产芯，助力硬件生态的创新探索。目前，已有超过50家行业组织、公司等成为智路OS首批生态合作伙伴，共建智能网联新生态。6.1.4 DAIR-V2X开放数据集

2022年2月，百度Apollo联合清华智能产业研究院、智源人工智能研究院以及北京车网公司，发布了全球首个车路协同自动驾驶数据集：DAIR-V2X。该数据集是首个用于车路协同自动驾驶研究的大规模、多模态、多视角数据集，全部数据均采集自真实场景，同时融合了2D&3D标注，经脱敏和安全加密等处理后发布。中国境内用户可访问https://thudair.baai.ac.cn/index进行下载。

表 6.2 DAIR-V2X典型特征描述

作为业界、学界首个开源的车路协同自动驾驶数据集，DAIR-V2X将有效服务科研、产业、政府机构，有效协同各方进行车路协同研究、产业落地和市政规划建设，促进我国车路协同以及自动驾驶发展，共同探索车路协同自动驾驶的落地模式和学术研究。在产业领域，本次数据集发布后，为更多的车路协同落地场景探讨和落地实现提供了支持。在学术研究领域，学术影响力和权威性被世界顶级会议CVPR认可，继续引领相关领域研究。其中，清华AIR和百度车路协同团队基于数据集早期研究工作形成的两篇论文44已被2022届IEEE国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR，IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）收录。2022年3月，针对路侧视角下的3D感知任务的研究，DAIR-V2X补充开放了多视角下共计50009帧图像数据的Rope3D数据集，Rope3D数据集更加聚焦于纯视觉的单目3D感知任务。截至2022年9月，DAIR-V2X已经在中国境内被超过3000位用户下载使用，累计下载超过15000个数据包。清华AIR携手百度将基于已开源的车路协同自动驾驶数据集DAIR-V2X共同举办首届车路协同3D目标检测挑战赛。挑战赛提出了在通信带宽约束下，车端融合路端信息，实现3D目标检测的视觉感知任务目标，吸引学界、业界更多研究者共同探索车路协同技术升级。6.1.5 L4共享无人车规模化测试运营截至2022年11月14日，百度Apollo在世界范围内的近30个城市开放道路测试，测试总里程超过4000 万公里，百度已获得中国自动驾驶测试牌照718张，其中载人测试牌照571张，商业试点牌照194张。百度自动驾驶出行服务平台“萝卜快跑”已在北京、上海、广州、深圳、重庆等十余座城市全面开放载人测试运营服务，测试车队规模达到600辆级别；在北京亦庄，开放了国内首个方向盘后无人的自动驾驶出行服务商业化试点，亦庄成为中国第一个无人驾驶生活圈；在重庆、武汉，也发布了全无人商业化试点政策，并向百度发放首批全无人商业示范运营牌照。截至2022年第三季度末，萝卜快跑向公众提供的乘车次数已累计达到140万，这一数据仍在高速增长中，百度已经成为了全球最大的自动驾驶出行服务商。Apollo自动驾驶巴士已在北京、广东、重庆等多地落地，其中MiniBus和RoboBus运营里程累计超过37万公里，乘车人次累计超过26万。基于百度Apollo衍生发展的百度ACE智能交通引擎也已在北京、广州、长沙、保定、沧州、成都、南京、上海、阳泉、重庆、西安、银川、合肥、武汉、济南、佛山、海口、南通、大连、杭州、鹤壁、眉山等五十多个城市开展落地实践。

图 6.4 ACE智能交通引擎2.06.1.6 面向C端用户的大规模网联服务（一）百度地图app作为国民级出行平台和智能交通地图数字底座，百度地图将车路协同技术应用于地图导航，打造出“新一代人工智能地图”，不仅让亿万用户享受到AI技术红利，也推动着智能化的出行变革。在北京亦庄等部分区域，百度地图用户可以收到红绿灯倒计时和绿灯提醒、车道级事件提示等服务。

图 6.5 百度地图在亦庄提供的精细化导航服务（二）车载智能终端度小镜百度推出了智能网联后视镜终端度小镜，用户可以通过加装智能终端来接收车路协同数据。比如在广州黄埔，驾驶员可在科学城、知识城体验区域享受到红绿灯倒计时、绿灯起步提醒、闯红灯预警、绿波车速提醒、建议车道等智能网联红绿灯服务。

图 6.6 度小镜提供V2X红绿灯倒计时服务