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干货：UN/ECE R79转向装置法规对智能驾驶辅助转向系统的技术要求（下）
2022-02-15 18:30:14· 来源：Cartoknow 作者：Charlize
上周详细介绍了UN/ECE R79法规（2020年9月版）对智能驾驶辅助转向系统中A类，B类ACSF的技术要求，今天继续深入探讨余下的ACSF系统以及其他智能驾驶辅助转向系统
上周详细介绍了UN/ECE R79法规（2020年9月版）对智能驾驶辅助转向系统中A类，B类ACSF的技术要求，今天继续深入探讨余下的ACSF系统以及其他智能驾驶辅助转向系统的法规要求。
一、C类ACSF（C类自动控制转向功能）
定义：C类ACSF是指由驾驶员启动，根据驾驶员指令能够执行一次横向移动（例如改变车道）的一种功能。对于C类ACSF，一个“变换车道程序”是从驾驶员主动打开转向指示灯开始，直到转向指示灯关闭为止的过程。包括下列操作：
(a)驾驶员打开转向指示灯；
(b)车辆向车道边界进行横向移动；
(c)变换车道的移动；
(d)恢复车道保持的功能；
(e)关闭转向指示灯。
1.1 C类ACSF一般技术要求
*紧急情况
1.2 C类ACSF测试要求-附录8
若无另外规定，所有试验车辆应以Vapp=130km/h为基础。
1.2.1 变道功能试验
1.2.2 最低运行车速Vsmin.试验
1.2.3 超越控制试验
1.2.4 中止变道程序的试验
1.2.5 传感器性能试验
1.2.6 传感器失效试验
1.2.7 发动机启动/运行循环试验
测试分为3个阶段，车速应为Vsmin+10km/h
二、CSF（Corrective Steering Function）转向修正功能
定义：转向修正功能是在电子控制系统中一种控制功能。在有限的时间内，通过自动评估车载设施信号改变一个或多个车轮的转向角，目的是：
(a)补偿车辆突然受到的意外的侧向力变化；
(b)提高车辆的稳定性（例如侧向风、路面附着条件的差异“μ-split”），或
(c)对车道偏离进行纠正（例如避免越过车道标识线、离开路面）。
2.1 CSF一般技术要求
2.2 CSF测试要求
2.2.1 CSF提醒试验
2.2.2 CSF操控作用力试验
三、ESF（Emergency Steering Function）紧急转向功能
定义：能够自动探测潜在的碰撞风险并在有限的时间内自动激活车辆的转向系统，通过对车辆进行转向以避免碰撞或减缓碰撞程度的一种控制功能。
ESF应包含下列的一种或多种使用情况：
(a)相邻车道有车行驶：
(i)且朝目标车辆的车道发生偏离，和/或
(ii)目标车辆正向相邻车道发生偏离，和/或
(iii)驾驶员开始向相邻车道变换车道。
(b)同车道存在一个障碍物或者目标车辆的路径即将受阻。
3.1 ESF一般技术要求
3.2 ESF测试要求
3.2.1 a类ESF试验
3.2.2 b类ESF试验
3.2.3 无车道线的性能测试
3.2.4 b类场景ESF错误反应试验
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