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自动驾驶摄像头的基本工作原理
2021-09-15 15:15:48· 来源：自动驾驶攻城狮 作者：青骥子
对比Radar、Lidar、Sonar来讲，Camera最接近人眼识别原理，在自动驾驶传感器中担任重要角色，尤其自动驾驶领头羊特斯拉力推纯视觉方案，行业内纷纷加注摄像头，
对比Radar、Lidar、Sonar来讲，Camera最接近人眼识别原理，在自动驾驶传感器中担任重要角色，尤其自动驾驶领头羊特斯拉力推纯视觉方案，行业内纷纷加注摄像头，摄像头的平均单车使用量逐年上升。
本文就来挖一挖自动驾驶摄像头的基本知识。
摄像头分类：
按照安装位置不同可分为，前视摄像头、后视摄像头、侧面摄像头、全景摄像头、DMS摄像头等
按照镜头数可分为单目、双目、三目等
按照FOV角度可分为广角、鱼眼摄像头等
摄像头的组成：Lens(镜头)+Image Sensor（CMOS/CCD）+电源PCB+壳体/支架/密封胶水，还有些摄像头是集成ISP(图像信号处理器Image Signal Processor)的，不过有些不带ISP，如下图所示一个带ISP一个不带。
基本工作原理：
Lens负责光学取景，将物理世界由透镜投射到Image Sensor，产生电压差，将电压差通过AD转换后给ISP进行灰度补偿、色彩差值、平滑处理、色彩校正等，然后将图像传递从Raw DATA格式转换成RGB格式或者是YUV格式输出到相机外部（控制器），控制器通过神经网络算法来处理摄像头感知数据，从而完成视觉的感知和识别结果输出。
关键性能参数
1-像素Resolution，越大越高清
2-分辨率，分辨率使用于度量图像内数据量多少的一个参数，表示成dpi（每英寸点或像素数），基本由Iamge Sensor决定，Image sensor尺寸越大像素越多，图像越清晰
3-色域，RGB24和I420（YUV）两种图像格式最为常用
4-FOV，可支持的视角范围
5-帧率，即每秒显示的图像数
6-Dynamic Range
自动驾驶功能的摄像头使用分配
摄像头的产业链
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