自动驾驶高难度场景，通过有视野遮挡的路口--MIT与丰田的自动驾驶新模型！

2019-11-07 23:20:28· 来源：每日自动驾驶

1 路口高难度场景在交通事故中，最常见就是在路口的事故，尤其是没有信号灯的路口。不管是自动驾驶或是手动驾驶，视觉情报对于风险预测都是必不可少的。但是在有

1 路口高难度场景

在交通事故中，最常见就是在路口的事故，尤其是没有信号灯的路口。不管是自动驾驶或是手动驾驶，视觉情报对于风险预测都是必不可少的。但是在有建筑物等阻碍的视野不开阔的路口，就会因视觉情报的缺失而变得难以预测。

随着自动驾驶汽车的普及，如何减少交叉路口的事故数量成为社会关注的课题之一。由MIT和丰田的研究人员开发的新模型，提高了不确定性路口的风险预测精度。

2 风险预测模型

MIT和丰田开发的这种新模型，可以将交叉路口的不确定性因素纳入考虑范围，这些不确定性因素包括视觉遮挡、传感器噪声及错误、其他车辆的速度以及其他驾驶员的注意度等等。

该模型充分考虑了这些不确定性因素，设计场景是没有信号灯的路口。道路被细分割为多个小路段，当某车辆驶入一个路段时，该车辆的速度会影响对随后路段行驶车辆的车速和驾驶员注意度的预测，用贝叶斯网络确定每个路段被过往车辆占用的可能性。

如果信息量不足以获取风险估计值，则车辆会稍微向前移动一点以进一步采集数据，减少不确定性；风险估计值足够低时，模型会告诉汽车在不停车的情况下直接穿过路口。

3 避免事故率达70%～100%

研究人员模拟了城市里拥挤的十字路口向左转的场景（横穿马路和人行横道）。在包含了100辆全自动驾驶汽车和100辆有条件的自动驾驶车的测试中，表示成功避免了70％到100％的事故。

虽然该模型已在模拟测试中验证了它的可行性。但此后，MIT和丰田的研究员除了考虑在更严苛的场景中进行测试外，还计划将十字路口及其周边的行人也考虑进去。

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