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XPilot是什么鬼？中国版最接近特斯拉AP的量产AV？
2019-03-23 09:46:18· 来源：厚势汽车
在 2019 Nvidia 的 GTC 大会上，小鹏新展示了一台型号为 E28 的电动轿跑汽车。该车拥有 500km 的续航里程，搭载 XPilot 3.0 自动驾驶系统。按照小鹏的介绍，这是
在 2019 Nvidia 的 GTC 大会上，小鹏新展示了一台型号为 E28 的电动轿跑汽车。该车拥有 500km 的续航里程，搭载 XPilot 3.0 自动驾驶系统。按照小鹏的介绍，这是小鹏拥有端到端软件自主知识产权的第一辆汽车。对比 G3，E28 在 ACC、LCC 和全场景自动泊车的基础上，实现了高速公路自动驾驶和超级记忆泊车功能。
该车型预计在 2020 年左右发布。同时，小鹏正在研发基于城区自动驾驶的 XPilot 4.0，该系统将于 2021-2022 年发布。最终，小鹏计划在 2025 年左右实现特定场景下的完全自动驾驶（L4）。
E28 的传感器配置：
前视 3目摄像头;28,52,100度，28fps
环视 4颗
前超声波 6颗
后超声波 6颗
毫米波雷达 5颗
后视摄像头 1颗，28度远距离摄像头
侧视摄像头 4颗，200万像素，69fps,52度
定位 20cm高精度定位(INS系统？)
XPU Xavier，30TFLOPS
从传感器配置上看，可以称为是 Tesla Autopilot 2.5 的强化版：
- 增加了 4 个环视摄像头，可用于泊车和地库定位；
- 增加了 4 个毫米波雷达，这 4 个雷达分布在侧前方和侧后方，雷达角分辨率提高两倍（10°→5°？）。毫米波雷达作为测量型传感器，能在换道时对相邻车道的测量进行更精确的探测，保障系统的安全性。
- 侧视摄像头的帧率高达 68fps，能够更快的计算出相邻车道车辆或者行人的行为，从而实现迅速的制动。
- 值得注意的是，小鹏还可能采用了高精度 INS 20cm 级定位。如果的确如此，这也是行业内第一次将量产车的绝对定位精度提高到 20cm。
- Xavier 是 Nivdia 专为自动驾驶设计的 ECU，算力高达 30TOPS。相比而言，PX2 是 20 DL TOPS。
PX2 与 Xavier 对比：
有趣的是，对比蔚来汽车新发布的三目摄像头，E28 的主摄像头和远距离、红绿灯摄像头的 FOV 一致，而蔚来的广角摄像头为 150°。这意味着蔚来有可能不会安装前环视摄像头。
同时，小鹏在 GTC2019 上还分享了一张摄像头的实时照片：
图片对应关系：
左侧前视（第一帧）
常规52°
右侧前视（第一帧）
左侧前视（第二帧）
远距28°
右侧前视（第二帧）
左侧后视
后视
右侧后视
可见，小鹏也意识到了激光雷达在 2C 产品中的成本局限性，同时也意识到 Tesla 以视觉为主的方案带来的不可靠性，从而选择了毫米波+视觉，测量型和估计型传感相融合的技术路线。
小鹏在介绍自主泊车这个功能的时候，讲到了应对大中小各线城市面临的停车难问题，小鹏提出了「停车焦虑」的解决思路：
- 第一步，使用超声波技术，实现两边都有车泊位的自主停车。
- 这样可以使用户避免停完车打不开车门的尴尬。
- 第二步，使用视觉技术，实现规则划线的泊位停车。
- 解决新司机们倒库、侧方位停车停不进去、摆不正车的问题。
- 第三步，声控，也就是语音交互。
- 第四步，利用人工智能，对视觉系统进行训练，实现啥车位都能停。
- 管你的正的、斜的、平行四边形的，大的、小的，黄的、白的、绿的，小鹏都能帮你停进去。（笔者在一个工业园数过，车位的划线方法不下二十种）
- 第五步，记忆泊车。
- 客户到了停车场门口就可以下车了，爽不爽？
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