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融资5.3亿美元的Aurora公司及其技术简介
2019-03-14 16:05:20· 来源：佐思汽车研究
美国自动驾驶明星公司Aurora成立于2016年底，由前谷歌自动驾驶负责人 Chris Urmson、前特斯拉Autopilot自动驾驶项目主管Sterling Anderson以及前Uber自动驾驶技
美国自动驾驶明星公司Aurora成立于2016年底，由前谷歌自动驾驶负责人 Chris Urmson、前特斯拉Autopilot自动驾驶项目主管Sterling Anderson以及前Uber自动驾驶技术负责人之一Drew Bagnell联合创办。
这三位都是自动驾驶圈的领军人物，因此特别受到资本的追捧。2018年3月，Aurora完成A轮9000万美元融资。2019年2月，Aurora宣布获5.3亿美元B轮融资，估值超过25亿美元。本次融资领投方为红杉资本，亚马逊、壳牌、LightSpeed Venture Partners、Reinvent Capital等企业及机构参投。Aurora表示，本次融资将用于加速自动驾驶技术快速、安全、广泛落地。
Aurora致力于为客户提供自动驾驶硬件设计、自动驾驶软件系统开发、以及客户运营数据服务支持。
2018年初，Aurora就宣布与大众汽车和现代汽车合作开发自动驾驶汽车。
Aurora现有数百名员工，拥有3个办公地点，建筑面积及车库面积共计70000平方英尺，覆盖10个不同天气条件及路面条件的测试场景。
Aurora团队有丰富的自动驾驶项目经验：
Aurora的自动驾驶系统从2017年1月份开始设计，公共道路测试始于2017年9月份。仅4个月时间，4辆无人测试车和不到100人的团队，Aurora自动驾驶测试里程数优于其他任何获得美国加州路试许可的同行们（除了Google和GM）。
Aurora自动驾驶技术
AURORA标准系统由多个激光雷达单元、多个摄像头、多个远距离雷达单元、一个IMU和一个Siren传感器组成，6个不同的模块安装在车辆的角落位置，设计覆盖范围足以满足75英里/小时的普通道路行驶。
AURORA无人车上的传感器收集构建高精地图所需的数据，图能够将车辆精确定位到10厘米以内，定位系统基本上与GPS无关，可以在屏蔽的环境中保持定位（如城市峡谷，农村地区，隧道）。上面显示的是生成的地图子集，显示了车道的几何形状、地平面、交通管制、交叉路口以及速度限制等。
中央计算单元由Aurora设计，自主传感器全部直接连接到电源盒。
Aurora仿真系统针对交互测试而设计。车辆需要以平稳的速度在车道内完成驾驶以外的交互任务：
- 在高速路场景中与其他车辆的交互，比如，超车、急刹车车辆、车道变更和车道并合；
- 在城市道路场景中与其他交通参与者的交互，比如，横穿马路或乱过马路的行人、在车道内或变更车道时出现的骑行者、不在车道内行驶的车辆、在十字路口抢道行为。
每日仿真实验1.8万次，交互5.8万次，且每月都在增长。
规划仿真方案中的低保真场景
感知仿真方案中的高保真合成图像
Aurora采用两种功能安全分析法：开发安全方案主要用于协助开发生产系统、实现道路测试，生产安全方案主要用于车辆量产。
开发安全方案在2018年的开发工作中采用，不适用于正式生产，需要车辆驾驶员参与，基于ISO26262标准，但具有针对性。
生产安全方案按照ISO26262标准制定，同时参照SAE3061和ISO/PAS 21448，无需车辆驾驶员参与。
因用户使用情况和目标不同，需要独立的安全方案，比如有的客户要求驾驶员必须能随时控制车辆，而有的客户要求乘员或驾驶员不得介入车辆操作。
Aurora开发中的安全管理办法包括：
要保证人类驾驶员的控制 – 人类驾驶员可接管驾驶任务。人类驾驶员优先于驾驶系统，即使是在Aurora无人驾驶系统并未放弃控制车辆的情况下。
紧急断开 – 通过机械联锁装置和ECU配置，以保证系统在紧急断开时不干扰人类驾驶员控制车辆。
配备车辆驾驶员 – 驾驶员需经过训练，主要负责细心监测周围环境，保证车辆安全行驶。
配备副驾驶员 – 副驾驶员需经过训练，主要负责监测Aurora无人驾驶系统运行情况、提醒驾驶员该系统或出现HMI系统无法显示的异常情况。
视觉和听觉警报 – 简单的HMI 系统功能包括允许车辆驾驶员根据显示的指标和声音警报确定车辆状态。
运行设计范围（ODD）约束 – 可减少危害和风险评估报告中的不合理风险。当遇到某些情况时，应避免事故发生，或训练车辆驾驶员接管车辆。
这三位都是自动驾驶圈的领军人物，因此特别受到资本的追捧。2018年3月，Aurora完成A轮9000万美元融资。2019年2月，Aurora宣布获5.3亿美元B轮融资，估值超过25亿美元。本次融资领投方为红杉资本，亚马逊、壳牌、LightSpeed Venture Partners、Reinvent Capital等企业及机构参投。Aurora表示，本次融资将用于加速自动驾驶技术快速、安全、广泛落地。
Aurora致力于为客户提供自动驾驶硬件设计、自动驾驶软件系统开发、以及客户运营数据服务支持。
2018年初，Aurora就宣布与大众汽车和现代汽车合作开发自动驾驶汽车。
Aurora现有数百名员工，拥有3个办公地点，建筑面积及车库面积共计70000平方英尺，覆盖10个不同天气条件及路面条件的测试场景。
Aurora团队有丰富的自动驾驶项目经验：
Aurora的自动驾驶系统从2017年1月份开始设计，公共道路测试始于2017年9月份。仅4个月时间，4辆无人测试车和不到100人的团队，Aurora自动驾驶测试里程数优于其他任何获得美国加州路试许可的同行们（除了Google和GM）。
Aurora自动驾驶技术
AURORA标准系统由多个激光雷达单元、多个摄像头、多个远距离雷达单元、一个IMU和一个Siren传感器组成，6个不同的模块安装在车辆的角落位置，设计覆盖范围足以满足75英里/小时的普通道路行驶。
AURORA无人车上的传感器收集构建高精地图所需的数据，图能够将车辆精确定位到10厘米以内，定位系统基本上与GPS无关，可以在屏蔽的环境中保持定位（如城市峡谷，农村地区，隧道）。上面显示的是生成的地图子集，显示了车道的几何形状、地平面、交通管制、交叉路口以及速度限制等。
中央计算单元由Aurora设计，自主传感器全部直接连接到电源盒。
Aurora仿真系统针对交互测试而设计。车辆需要以平稳的速度在车道内完成驾驶以外的交互任务：
- 在高速路场景中与其他车辆的交互，比如，超车、急刹车车辆、车道变更和车道并合；
- 在城市道路场景中与其他交通参与者的交互，比如，横穿马路或乱过马路的行人、在车道内或变更车道时出现的骑行者、不在车道内行驶的车辆、在十字路口抢道行为。
每日仿真实验1.8万次，交互5.8万次，且每月都在增长。
规划仿真方案中的低保真场景
感知仿真方案中的高保真合成图像
Aurora采用两种功能安全分析法：开发安全方案主要用于协助开发生产系统、实现道路测试，生产安全方案主要用于车辆量产。
开发安全方案在2018年的开发工作中采用，不适用于正式生产，需要车辆驾驶员参与，基于ISO26262标准，但具有针对性。
生产安全方案按照ISO26262标准制定，同时参照SAE3061和ISO/PAS 21448，无需车辆驾驶员参与。
因用户使用情况和目标不同，需要独立的安全方案，比如有的客户要求驾驶员必须能随时控制车辆，而有的客户要求乘员或驾驶员不得介入车辆操作。
Aurora开发中的安全管理办法包括：
要保证人类驾驶员的控制 – 人类驾驶员可接管驾驶任务。人类驾驶员优先于驾驶系统，即使是在Aurora无人驾驶系统并未放弃控制车辆的情况下。
紧急断开 – 通过机械联锁装置和ECU配置，以保证系统在紧急断开时不干扰人类驾驶员控制车辆。
配备车辆驾驶员 – 驾驶员需经过训练，主要负责细心监测周围环境，保证车辆安全行驶。
配备副驾驶员 – 副驾驶员需经过训练，主要负责监测Aurora无人驾驶系统运行情况、提醒驾驶员该系统或出现HMI系统无法显示的异常情况。
视觉和听觉警报 – 简单的HMI 系统功能包括允许车辆驾驶员根据显示的指标和声音警报确定车辆状态。
运行设计范围（ODD）约束 – 可减少危害和风险评估报告中的不合理风险。当遇到某些情况时，应避免事故发生，或训练车辆驾驶员接管车辆。
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