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用地下地图提供安全冗余？
2019-02-21 20:50:44· 来源：Astroys
还算是近期比较有亮点的技术。EET Times最近在对一系列为自动驾驶（以下简称AV）开发安全相关解决方案的优秀初创公司进行专访系列报道。上次报道了开发OTA升级安
“ 还算是近期比较有亮点的技术。”
EET Times最近在对一系列为自动驾驶（以下简称AV）开发安全相关解决方案的优秀初创公司进行专访系列报道。上次报道了开发OTA升级安全技术的以色列初创公司Aurora Labs（参考：为OTA保驾护航？），最近又报道了开发地下地图的WaveSense。
WaveSense
高精地图、高精GPS/惯导系统（INS）虽然可帮助AV识别目前所处的位置，但更重要的是需要有准确的定位信息，所以AV才可以在车道上与其它车辆保持安全距离。
当在大雾或雨雪天等恶劣气候下驾驶时，目前的AV虽配备摄像头、激光雷达、雷达和GPS/INS等传感器，还是很容易对精确位置感到困惑。对于robocar来说，行驶在一条地标稀疏或开阔的道路上并不容易，在车道标记褪色或缺失的道路上行驶几乎是不可能的，这些传感器技术在现实环境中总是有很多局限。
马萨诸塞州Somerville的初创公司WaveSense正在推动用于确保AV安全的地下地图。
通过使用可以穿透地面三米的雷达技术，WaveSense收集地下物体的地面穿透雷达（ground-penetrating radar，以下简称GPR）数据。通过将GPR数据与GPS标签相结合，该公司正在创建独特的地下地图。
AV可使用地下地图作为确定精确车辆位置的参考，并声称该地图可以提供2-3㎝的横向精度。
风雨无阻
常规的地表地图有时会为AV带来很多挑战，因为地标（建筑物和地理特征）可能经常发生变化，而且保持频繁更新的成本是非常高的。但是，地下地图跟踪和映射独特的地下物体，则很少需要改变，从而减轻了AV在高速公路或停车场等环境中精确导航方面的挑战。
据WaveSense说，主机厂们很喜欢这个方案，因为地下地图使用的数据集完全独立于激光雷达和摄像头所使用的数据。增加新的数据集总是受欢迎的，因为它提供了冗余，也可以使AV不受天气或道路状况的影响安全地自动行驶。
他们还声称一些主机厂通过使用地下地图，甚至可以取消激光雷达（安装在车顶用于定位的），可以降低AV的成本。
什么样的雷达技术？
WaveSense的地下传感所使用雷达技术的工作频率在100-400MHz之间。
WaveSense的GPR系统通过在地下发送电磁辐射脉冲并测量来自地表下方的反射来工作。反射发生在具有不同电磁特性的物体之间的界面上，例如管道、植物根部或岩石。然而，该公司解释说，不是这些离散的物体，而是地下地质的自然异质性，它们主导着GPR反射剖面，土壤层和水分含量的变化会导致数据反射。
WaveSense总结道：“GPR定位的前提是这些次表面特征具有足够的独特性和静态性，可以用作收集反射的精确位置的标识符。”
MIT的林肯实验室最初为军事应用开发了GPR系统。目前，WaveSense拥有MIT的GPR系统专利组合的专有权。
制图
许多地图公司正在基于现有的地图开发用于AV的高精地图。创建一整套覆盖整个国家的地下地图似乎是一个巨大的工程。然而，WaveSense却说这基本上是最不需要担心的问题。他们解释说，如果使用GPR技术绘制波士顿，所要做的就是行驶两次2,400车道里程收集GPR数据，它易于管理且非常直接。
WaveSense声称其技术在上个月的CES上引起了主流的主机厂和Tier1们的关注，预计其中一些公司很快就会启动试验项目。并说他们的兴趣非常高，因为WaveSense正在解决关键的安全问题。WaveSense说现今为AV开发的技术堆栈基本上复制了人类驾驶员已经使用的数据集。相比之下，WaveSense提供的地下数据专为robocar而设计。
WaveSense仍需要确定定价和商业模式。他们将根据不同的客户（从主机厂、Tier1和测绘公司）销售硬件系统或地图。
WaveSense成立于2017年，已融资300万美元，目前还只是一个拥有7名工程师的小团队。
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