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ASEva V2X真值系统
2020-05-14 15:28:48· 来源：泽尔测试 作者：王硕 谢裕舒
一、ASEva V2X真值系统简介ASEva致力于为客户提供优质的传感器系统对标测试解决方案，如毫米波雷达、激光雷达、高精度组合惯导等车载传感器设备的对标评估工作，
一、ASEva V2X真值系统简介
ASEva致力于为客户提供优质的传感器系统对标测试解决方案，如毫米波雷达、激光雷达、高精度组合惯导等车载传感器设备的对标评估工作，以及整车车辆ADAS系统的测试评估。通常传感器的对标测试是通过搭载额外的系统作为对标真值，通过特定的测试用例获得结果数据，并将测试传感器与真值系统进行对比分析。本文将介绍基于ASEva平台利用V2X相关技术来对车载传感器进行对标评估的应用方法。
随着信息技术近年来发展迅速，V2X之间实时高效的双向通讯也日趋成熟。如下图所示，ASEva V2X系统将高精度组合惯导的精确位置信息作为传感器精度评估的reference数据，并且通过搭建的车辆、行人、以及路测基础设施之间的信息通讯交互桥梁，实现主车端采集接收并解析来自其他车辆、行人等定义参考点位置信息，并进行数据计算处理，生成精度分析报告，为传感器等技术测试及研发提供高可靠性的解决方案以满足客户需求。
V2X Reference集成了惯性测量单元、GNSS系统、多目标通讯模块、以及ASEva采集终端。该套系统优势在于：
- 所需测试硬件设备少，安装迅速；
- 空旷环境下测试系统工作稳定；
- 车与目标物之间通讯范围广，延迟波动率低；
- 人机配置步骤简易，测试前只需配置主车采集终端；
- 正常情况下，目标物位置信息精确度高。
二、ASEva V2X Reference系统测试应用方法简介：
- V2V 对标测试：通过各个车载端搭载的高精度组合惯导，实时获取采集车辆的经纬度、速度、加速度、车辆姿态等动态参数信息，实时计算目标车辆参考点相对于本车坐标系的位置，同步解析被测试设备检测目标物输出的位置，进行横向比较给出分析结果。
- V2P 对标测试：该系统提供单兵测试系统，通过移动行人端搭载的定位设备与车辆采集系统组成特定局域网，实时计算行人相对于车辆位置，进而与传感器检测行人位置进行比较分析。
- V2L 对标测试：预先采集测试所需车道线信息，通过打点定时记录车道线的精确位置点信息，实时回传到采集端界面当中，并将这些车道线点信息进行曲线拟合处理生成完整的车道线地图。最终在车辆采集系统导入车道线地图信息，实时检测时车辆距离车道线的相对位置，实时分析车道线传感器的检测性能。
三、典型应用场景：
- 固定点测距方法
固定点测距方法可以通过在主车与目标车的前保与后保设置固定精确点的方式，来进行点到点之间的测量计算。例如分别在每个测试车辆当中，设置8个精确点（车身四个顶点与车身前后左右中心点），来满足相关场景的测试要求；测试之前，需确定参考点与本车惯导中心所处的相对位置信息，得到系统计算所需的offest值。
2. 车车之间的测距方法
距离测量方式是根据主车参考系相对于每一个目标车来进行计算，比如车辆之间横向、纵向距离。这种实时在线V2V同步计算是通过在主车与每一个目标车辆端所搭载的高速无线局域网内进行信息交互传输。
3. 车道线采集功能
通过将高精度组合惯导集成到小推车当中，以在地图中记录打点的方式实时获取车道线中各点的经纬度信息，再对采集到的车道线各点信息经过数据处理，拟合生成完整车道线地图。
四、测试系统数据分析：
- 测试分析内容
- 传感器的目标物测距分析
- 传感器的目标物测速分析
- 传感器的目标物朝向分析
- 传感器的目标物分类准确率分析
- 传感器测距能力分析
- 传感器目标物错分原因分析
- 客户感兴趣报告定制化分析
- 主车与目标物相对距离、物理动态参数实时显示界面
传感器检测结果实时分析
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