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无驾驶（安全）员智能网联汽车封闭场地测试
一、范围
本附录规定了无驾驶（安全）员的智能网联汽车封闭场地测试的试验要求、通过要求及试验项目。
二、试验要求
（一）试验设备要求
为保障智能网联汽车封闭场地测试的试验安全，试验过程中可采用相关的测试目标替代物来代替真实目标。封闭场地测试的试验设备精度应满足如下要求：
1.运动状态采样和存储的频率至少为50 Hz；
2.视频采集设备分辨率不小于(1920×1080) 像素点；
3.速度采集精度至少为0.1 km/h；
4.横向和纵向位置采集精度至少为0.1 m；
5.加速度采集精度至少为0.1 m/s2。
（二）试验场景要求
1.试验场景应覆盖超出ODC或ODC边界上无法继续执行DDT系统后援等典型安全要求。
2.试验场景应覆盖自动驾驶系统失效、超出ODD范围、紧急接管人员主动干预等系统交互的安全要求。
三、总体通过要求
1.试验车辆自动驾驶功能应遵守交通法律法规；试验车辆应符合无人化安全设计，按照规范在系统发生失效时执行报警、功能降级、执行最小风险策略等；
2.单一场景试验项目测试10次，通过率要求为100%，应符合其设计运行条件的通过要求。
四、试验方法及项目
（一）超出ODD响应试验
1.试验方法
模拟超出ODD边界的实车场景，并触发相应执行响应。
2.试验场景
依据企业声明的ODD范围，选择超出ODD并能触发最小风险策略的典型场景，进行超出ODD响应场地测试。
3.通过要求
试验车辆因超出ODD范围无法执行DDT进入最小风险状态，应按照设计规范执行报警、功能降级、执行最小风险策略等，不应发生碰撞、偏离试验道路。
（二）失效试验
1.试验方法
试验车辆在自动驾驶状态下以试验速度进入试验道路,采用故障注入或断开物理连接的方式使系统或部件进行失效，开展失效试验。
2.试验场景
失效场景包括但不限于自动驾驶系统失效、感知系统失效、定位系统失效、决策系统失效执行系统失效等典型场景类型。
3.通过要求
试验车辆在进行失效试验时，应按照规范要求在发生系统及部件失效时执行报警、功能降级、执行最小风险策略等，不应发生碰撞、偏离试验道路。试验车辆运动过程中执行功能降级的，需对功能降级策略安全要求进行测试，在试验车辆运行路线上增加避撞场景，试验车辆不允许发生碰撞。
（三）最小风险模式测试
1.试验方法
通过场景模拟方式，触发最小风险策略，并进入最小风险模式测试。
2.试验场景
依据企业声明的所有最小风险模式，选择道路典型场景进行最小风险模式场地测试。
3.通过要求
试验车辆应按照设计规范执行最小风险策略模式，不应发生碰撞、偏离试验道路，并及时开启警示交互信息。
（四）紧急接管执行测试
1.试验方法
通过场景模拟方式，触发紧急接管需求，并及时响应执行合理的紧急接管。
2.试验场景
对于企业声明的紧急接管模式，选择道路典型场景进行紧急接管执行测试场地测试。
3.通过要求
试验车辆因紧急接管需要，进入紧急接管模式，执行紧急接管人员操作，过程中紧急接管操作合理，紧急接管模式可靠安全，能够使车辆进入安全状态。
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