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无驾驶（安全）员智能网联汽车模拟仿真测试
一、范围
本附录规定了无驾驶（安全）员的智能网联汽车模拟仿真测试的试验要求、通过要求及试验项目。
二、试验要求
（一）测试实现方式要求
1.模拟仿真测试应当通过硬件在环测试（HIL）的方式进行。
2.测试方案应包括但不限于智能网联汽车实际所搭载的自动驾驶算法控制器在环模拟。
3.被测对象应当能够提供仿真平台所需的各类接口和对应协议。
（二）测试场景要求
1.依据企业声明的ODD范围，进行超出ODD范围的边界场景泛化，进行超出ODD响应测试。
2.依据本方案规定功能安全要求，进行部件及系统失效场景泛化，进行失效响应测试。
3.据企业申明的最小风险策略，进行最小风险策略模式的场景泛化，进行最小风险模式测试。
4.依据企业声明的紧急接管策略，进行紧急接管策略模式的场景泛化，进行紧急接管执行测试。
（三）测试平台要求
1.试验平台应支持实时仿真测试。
2.试验平台应至少支持单一场景仿真试验。
3.试验平台应支持设计运行范围及其边界的各类场景构建。
4.试验平台可具备传感器仿真建模能力，例如摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、导航定位单元、惯性测量单元等。
5.试验平台应具备车辆动力学仿真建模能力，支持仿真测试动力学模型所需的基础参数配置，并确保仿真测试中所用的车辆动力学模型具备可信性。
6.试验平台应具备评价模块，能够对被测对象的测试结果进行评定，支持包括但不限于是否违反交通规则、是否发生碰撞等功能。
7.试验平台应支持对仿真试验结果的可追溯性，具备测试过程回放功能和试验结果数据记录功能。
8.试验平台应具备一定置信度，验证置信度方法包括但不限于通过第三方机构认证、平台自我验证。
三、通过要求
1.所有的功能仿真试验项目都应由自动驾驶系统和算法完成，试验期间不应对系统和算法进行任何变更调整。
2.被测对象进行功能仿真试验时，在参数设置一致的情况下，多次测试结果应保持一致，每个具体测试场景至少测试2次。
3.被测对象应符合无人化安全设计，按照设计规范在系统发生失效时执行报警、功能降级、执行最小风险策略等。
4.单一场景仿真试验项目测试通过率要求为100%，且符合其设计运行条件的通过要求。
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