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一文读懂自动驾驶数据闭环

2021-09-21 18:17:01·  来源：智驾最前沿  
　
5 模型测试和检验
 
模型的测试和检验可以分成多种方式：
一是仿真测试检验。建立仿真测试环境，比如开源的一些软件平台：
  • Carla
  • AirSim
  • LGSVL
 
还有一些成熟的商用软件，也可以构建仿真测试环境：Prescan和VTD。存在一些仿真子模块，比如开源的交通流仿真方面SUMO，商用的动力学仿真方面CarSim、Trucksim和Carmaker等。测试方式包括模型在环（MIL）、软件在环（SIL）、硬件在环（HIL）和整车在环（VIL）等。传感器的仿真，特别是摄像头的图像生成，除了图形学的渲染方式，还有基于机器学习的方式。
这里列出Uber ATG发表的一系列仿真建模论文：
  • “LiDARsim: Realistic LiDAR Simulation by Leveraging the Real World“
  • ”S3: Neural Shape, Skeleton, and Skinning Fields for 3D Human Modeling“
  • ”SceneGen: Learning to Generate Realistic Traffic Scenes“
  • ”TrafficSim: Learning to Simulate Realistic Multi-Agent Behaviors“
  • ”GeoSim: Realistic Video Simulation via Geometry-Aware Composition for Self-Driving“
 
  • “AdvSim: Generating Safety-Critical Scenarios for Self-Driving Vehicles“
 
另外谷歌Waymo最近推出的传感器仿真工作：
  • ”SurfelGAN: Synthesizing Realistic Sensor Data for Autonomous Driving“
 
二是封闭场地的实车测试检验。各大车企都有自己的测试基地，现在自动驾驶方面也可使用。其开销远大于仿真系统。
 
谷歌waymo测试场
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