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基于ASEva数据采集分析系统的有轨列车数采应用
ASEva系统是泽尔自主研发、轻量化、高可靠性、可定制化的采集分析综合平台。该系统具有一整套完整的场景数据采集处理工具链；提供场景数据采集、数据标注、场景提取、云端场景数据后处理、云端数据回注、 场景仿真、场景泛化、基于场景的功能分析等工具链。可以提取、标记和编辑数百个驾驶场景，提取的场景数据精确同步，包括视频、CAN 总线、音频、定位信息等。
ASEva
本次实验是ASEva数据采集分析系统首次应用在立体智能轨道交通系统的测试中。
1、硬件组成
|
序号 |
设备名称 |
数量 |
|
1 |
工控机 |
1 |
|
2 |
域控制器 |
1 |
|
3 |
激光雷达 |
1 |
|
4 |
摄像头 |
2 |
|
5 |
组合惯导、DTU、天线 |
1 |
|
6 |
显示器 |
1 |
|
7 |
电源盒 |
1 |
2、产品特点
3、测试流程
1、设备安装
图1.ASEva工控机
安装激光雷达、摄像头和惯导等传感器
将工控机安装于有轨列车座椅上接收处理数据
2、数据接入
图2.ASEva软件页面
将点云、视频等数据接入ASEva，同步画面实时可视化。
3、数据采集
测试人员在有轨列车上实时操作工控机进行现场数据采集。
4、数据处理
图4.视频数据解码
图5.点云数据解析成单帧PCD
下滑查看完整测试流程
4
测试结果
图6.数据处理
图7.数据处理
ASEva
数据结果输出：
1.在不同天气、不同光照条件下进行有轨列车数据采集：共采集了有轨列车、轨道、假人、纸箱等场景多个小时数据。
2.视频和点云数据抽帧处理：处理了数万帧不同场景下的图片与pcd用于标注。
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